在汽车上can总线的应用已经十分广泛它如何实现伺服电机远程控制呢答案是基于CANopen的伺服控制模
针对伺服电机远程控制的需求，基于CANopen通信协议，我们提出了一种新的控制方法，以解决现有系统中的接线复杂、控制单一和可靠性问题。我们详细分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并介绍了在CANopen环境下实现PP、PV和HM三种伺服控制模式所需的报文设置。
实验平台由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。通过DS301协议实现的CAN通讯部分与DSP402协议实现的伺服控制部分相结合，形成了一个完整的系统架构。
在这个系统中，我们采用反问的手法来阐述CANopen通讯设备模型及其核心概念：对象字典。对象字典包含描述设备及其网络行为所有参数，而这些参数可以被应用单元和通信单元查询。此外，我们还介绍了NMT（网络管理报文）、PDO（过程数据）以及SDO（服务数据对象）等通信对象，以及它们如何用于同步网络中的通信。
对于伺服电机远程控制，我们使用DSP402子协议来定义驱动器运行模式并执行状态机转换。在我们的设计中，状态机分为“PowerDisabled”、“PowerEnabled”、“Full”三个主要状态，并且能够根据不同事件进行状态传输。在实际应用中，这意味着我们可以通过不同的方式设置目标位置或速度，从而实现PP、PV或HM三种不同的控
