难道我们不可以运用常用的现场总线如CANopen来实现伺服电机的远程控制和基于该协议的伺服控制模式吗
针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，提出了一种新的方法，该方法利用CANopen通信协议和驱动子协议来实现伺服电机的控制。文章详细分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并介绍了在该协议下实现PP、PV、HM三种钟伺服控制模式所需的报文设置。通过搭建实验平台并使用CAN卡、伺服驱动设备以及PC机构，我们成功地通过上位机界面实现了基于CANopen协议的伺服电机的PP、PV、HM三种模式的控制。
系统总体架构由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成，其中CANopen通讯部分采用DS301协议，伺服控制部分采用DSP402协议。伺服驱动设备作为从节点，具备CANopen通讯功能，它负责与计算机上的上位机界面进行通信，将信息传送给计算机，并根据反馈信息对电机会进行控制。
文章还详细阐述了CANopen中的设备模型及其核心概念——对象字典，以及如何通过这些对象字典来描述设备网络行为。同时，对于不同状态下的状态转换也做出了详尽解释。在实际应用中，这些状态转换是指主电关闭、“PowerEbabled”（主电打开）、Fult三个主要状态之间发生变化的情况。
系统硬件搭建方面，我们采用USBCAN适配器和伺服驱动设备与PC结合，以确保通信稳定。此外，在软件设计中，我们使用CCS环境建立程序，其中包括闭环控制程序及用于实现通讯功能的小部件两大部分。在初始化阶段，我们完成变量设置、中断使能以及编码器感测信号处理等关键任务。而在通讯初始化中，则涉及到设置节点地址、高级波特率映射等操作，以便顺利进入通信处理程序。
对于不同的工作模式，如简表位置模式（PP）、速度模式（PV）以及回零模式（HM），我们分别定义了一系列相关报文以供配置。此外，为了验证系统性能，我们设计了监控界面，并在其中测试了各个工作模态下的表现结果。这包括位置曲线监控图像显示，以及速度曲线监控图像显示等，为用户提供直观而准确的情境反馈，同时保证数据的一致性与正确性。
总之，本文提出的基于CANopen的远程服务发达方式，不仅解决了服务端口复杂性的问题，还提高了解决效率，便于用户操作，使得整个过程更加高效且可靠。
