探月工程二期成功 嫦娥五大飞控技术突破
14日21时11分，嫦娥三号成功着陆月球西经19.5度、北纬44.1度的虹湾以东区域。中国成为世界上第三个有能力独立自主实施月球软着陆的国家。 14日23时45分，地面科技人员对两器分离的实施条件，包括着陆点环境参数、设备状态、太阳入射角度等，进行了最终检查确认。随后，向嫦娥三号发送指令，两器分离开始。 随后，“玉兔号”沿着斜梯款步而下。4时35分，“玉兔号”踏上月球，在月面印出一道深深的痕迹。着陆器监视相机完整地记录下这一过程，并及时将成像数据传回地面。接下来，月球车将在着陆器周围多个位置与着陆器互拍成像。自12月2日发射升空以来，嫦娥三号先后突破多窗口窄宽度准时发射、月面软着陆、两器分离等关键技术。 五大飞控技术 嫦娥三号任技术跨度大、状态变化多、技术要求高，关键技术创新与突破势在必行。此次任务中，北京航天飞行控制中心集中力量重点突破，攻克了5项关键技术。 ——高精度月面视觉定位技术。 巡视器月面遥操作要利用探测器下传的图像数据，进行高精度视觉定位，只有定位准确才能确定往哪里走，去哪探测。他们采用数字图像处理技术和光束平差及视觉交会定位算法，实现了月面巡视器的高精度定位。 ——月面巡视动态规划技术。 月面环境复杂地形多样，巡视探测须结合实时获取的地形数据进行动态规划。技术人员设计了基于规划图的状态空间前向搜索算法，构建了三层规划模型，解决了路径规划与巡视勘察自动验证和动态改进的难题。 ——巡视器行走控制技术。 地面需要控制巡视器规避各类月面障碍，实现安全的月面行驶控制。中心通过建立月面综合环境模型，设计了里程最短、能源最省等最优路径搜索算法，控制巡视器实现盲走、自主规划避障等多种移动方式。 ——巡视器可视化操作与控制技术。 实现遥操作控制可视化是地面指挥决策的重要辅助手段。中心建成了月球车手动驾驶系统，应用立体显示技术，实现了人在回路进行控制的遥操作环境。 ——多体制深空干涉测量数据处理技术。 干涉测量信号处理是深空探测准确定轨的关键技术环节。针对新建的佳木斯、喀什两个新建深空站干涉测量信号的处理，中心突破了差分单程测距、同波束干涉测量等数据处理技术，为探月轨道确定和月面高精度定位提供了新手段。
