工控机与PLC差异解析丨现场纪录YE系列步进驱动器Ethercat升级至Profinet网关
在本案例中，我们将西门子S7-1200系列PLC与YE系列步进驱动器紧密结合，实现了高效的自动化任务。为了支持EtherCAT协议，我们引入了北京开疆智能技术生产的 EtherCat转ProfiNet网关模块。这款网关模块不仅能够连接西门子S7-1200 PLC（PROFINET）和YE系列步进驱动器，还能通过GSD文件的导入，将其集成到PLC组态软件中。
首先，我们需要将EtherCat转ProfiNet网关的GSD文件导入至西门子PLC组态软件。在操作过程中，找到相应的文件夹，并添加网络通信模块。设置IP地址及设备名称是保证通讯稳定的关键一步。此外，还需根据实际需求调整输入输出字节数长度，以确保数据传输准确无误。
配置完成后，保存并下载至PLC，然后打开EtherCat转ProfiNet网关配置软件。这里我们需要从官网下载对应从站伺服器的XML文件，并通过工具选择导入ESI文件来激活设备。在设备列表中选择合适的从站，并新建项目以匹配之前设置好的IP地址和设备名称。
接下来，我们进入到PDO参数分配环节，这部分决定了伺服系统运行时所需遵循的一些基本规则，如速度模式、位置模式等。通常情况下，一条PDO可以包含多个参数，但具体取决于从站描述文件中的定义。在我们的示例中，RPDO1包含3个参数，而RPDO2只有1个参数；TPDO1默认提供6个可供使用或更改的地方。
最后，在确认所有配置无误后，可以点击“操作”-“连接”，启动预运行及正式运行。一旦Ok灯亮起并保持常亮状态，同时RUN灯也会变为黑色可选状态，从而表示通讯正常。如果err灯灭掉，则意味着EtherCAT通讯也没有问题。
一旦整个系统处于正常工作状态，对于来自主站（即PLC）的IQ地址进行读写就变得简单直接了。当Rx PDOs正确接收来自主站Q地址数据时，即可发送出Tx PDOs数据；同理，当I地址读取成功时，就能向主站发送正确信息。这整个流程不仅提升了自动化任务的精度，也极大地提高了生产效率，为工业4.0时代打下坚实基础。
