难道我们不也能以基于CANopen的伺服控制模式来实现对伺服电机远程控制的功能吗同时我们还可以考虑将
针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，提出了基于CANopen通信协议和驱动子协议实现伺服电机控制的新方法。文章分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并详细介绍了在CANopen环境下实现PP、PV、HM三种模式的伺服控制状态机及其转换，以及如何通过报文设置来实现这些模式。在实验平台上，利用CAN卡、伺服驱动设备以及PC机构成功地实现了基于CANopen协议的伺服电机控制。
系统总体架构包括PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备。其中，DS301协议用于实现通信部分，而DSP402协议则用于定义特性的描述要求。此外，整个系统由三个主要部分组成：通信单元（包括收发器和通信栈）、对象字典（包含参数列表）以及应用过程（负责数据传输）。
文章还深入探讨了两大关键概念：第一是通过NMT管理网络状态，以及SDO配置监控；第二是PDO高速小型数据传输。这两个概念共同确保了信息安全与效率。
此外，本文阐述了一系列报告中未涉及到的内容，如不同工作模式下的状态转换流程，以及如何通过反馈信息进行精确控制。此外，还有关于软件设计中的初始化步骤，以及如何使用SDO报文设置不同的工作模式。
最后，本研究验证了所提出的方法能够成功地遥控并监控伺服电机，无论是在位置校准还是速度调整方面，都能提供精确且可靠的结果。因此，这项技术对于提高生产效率并降低成本具有重要意义。
