难道我们不知道CANopen协议分为几种类型而是选择了基于其中一种实现伺服电机的远程控制吗
针对伺服电机远程控制的基于CANopen通信协议实现，提出了一种新的方法来解决接线复杂、控制单一、可靠性不高等问题。文章首先分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并详细介绍了在CANopen环境下实现PP、PV和HM三种伺服控制模式所需的报文设置。
通过构建实验平台，我们利用CAN卡和伺服驱动设备以及PC机构成功实现了上述三种模式的控制。实验结果表明，这种方法使得电机的控制变得简单易操作，通讯数据快速且可靠。用户可以通过上位机界面很好地监控伺服电机。
系统总体架构包括PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备四部分，采用DS301协议进行通讯，而伺servocontrol则使用DSP402协议。在这种架构中，伺服驱动设备作为从节点具有CANopen通讯功能，将信息传送给计算机上的上位机界面，上位机会通过USBCAN适配器对伺服务务设备进行控制。
文章进一步探讨了CANopen中的设备模型，以及如何通过对象字典描述不同的设备。此外，它还详细阐释了状态转换过程，在PP模式下，可以选择单步设定或连续设定目标位置；在PV模式下，是速度控制；而在HM模式下，则提供多种达到起始位置的手段。
硬件搭建方面，我们采用USBCAN适配器与伺服务务驱动芯片及PC组成硬件平台。在软件设计方面，程序主要完成DSP系统初始化以及CANopen通讯初始化，并确保所有必要参数都能被正确配置。此外，该程序还包含闭环控制程序以保证电机运行稳定。
最后，本文验证了不同类型（PP, PV, HM）的运动轨迹，并展示了这些轨迹与预期值相符。这一工作证明了解决方案能够高效地处理各种应用场景，同时保持良好的性能。
