贝加莱机器人安全工作空间智能装备方案适用于人物操作场景
我重新表述了文章的内容，保持原有字数并且以第一个人称“我”进行叙述：
我最近更新了一系列用于安全机器人控制的功能。通过登录我的SafeDESIGNER账户，我可以监控这些功能：SafeRC SLS、SafeRC SLP和SafeRC SLO。这些建立在“易于配置（easy-to-configure）”功能块之上，不仅灵活适应环境，而且方便验证。
除了监测TCP速度和串联机器人的所有关节速度（即SLS），我还可以用它们来监测SLP和工具安装法兰定位。贝加莱ACOPOS伺服驱动提供了安全轴定位，这种定位集成了安全功能。我知道这个定位，就能计算出所有关节坐标位置、工具安装方兰坐标位置、TCP坐标位置以及附加监测点坐标位置。
为了更直观地监测安全工作空间（SLP），我将旋转立方体定义为工作空间（WS），旋转平面定义为安全间隙（SS）。在安全应用中，一些特殊函数空间用于控制与位置有关的运动；这些特殊函数空间扩大了SafeRC SLP安全功能的范围。
计算制动距离依据流速和机器人位置，可以确定每个运动物体的制动距离。如果设定好制动减速，在达到工作空间界限之前机器人无法停止，这就表明仍有状态输出。当工作空间受到妨碍时，可以最大程度地减少超出距离，让工作空间限制更精确地契合机器人的操作区域，从而减少空间需求。
例如，依据应用，通过触发所有关节轴的STO功能可以停止机器人动作。计算和确定位置公差可以确保在工作空间受干扰前已经设定好状态输出。
安全定位监测用来监测工具安装法兰在空间中的位置，即固定的方向矢量和随法兰移动方向矢量之间的角度。方向矢量自由选择应用很广，这种选择已经结合了多种情况下的监测功能块。在某些场景下，我可以定义已被监听到的与电流TCP位置相关的工具边界角，并通过状态输出表明是否超出了限定的边界角。
为了增加系统的一般性，我还添加了新特征到现有的速度检测功能（SLS）上，比如配置并跟踪额外需要考虑但不参与主动操作的小型部件或零件，以及连接起来串联起来使用这类部件构成复杂结构的话程程可能涉及到更多独立组件的情况。此外，采用诊断测试模块进行验证对于确保参数设置正确至关重要，无论是在实际生产环境还是试验阶段，都应该进行这种验证，以保证设备运行符合设计要求，同时也要确保其性能不会因缺失或错误参数导致出现故障或者降低效率。在诊断测试过程中，可以获取关于各个部分运行状况，如机械部件磨损水平、电子元件温度等信息，从而对整个系统进行优化调整。
