在现场总线技术第三版课后题答案中难道我们没有探讨过基于CANopen的伺服控制模式实现来针对伺服电机

针对伺服电机远程控制的现场总线技术第三版课后题答案中，基于CANopen协议实现伺服控制模式的新方法。我们探讨了CANopen通信协议和驱动子协议，分析了对象字典和报文格式，并详细介绍了伺服控制状态机各步骤的转换，以及在CANopen协议下实现PP、PV、HM三种钟伺服控制模式的报文设置。

利用CAN卡、伺服驱动设备以及PC机构，我们建立了实验平台。在上位机界面通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机的PP、PV、HM三种模式的控制。实验结果显示，利用协议的报文设置可以简单易操作地进行通讯数据快速且可靠地监控，对于用户来说，这样的系统非常便捷。

整个控制系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备构成。其架构包括一个主站（PC）与多个从站（伺服驱动设备）之间通过复用物理层而不影响其他网络使用的情况下进行数据传输。这一架构如图所示。

在这个系统中，服务对象是核心概念，它包含描述设备及其网络行为的一组参数。这些参数可以被应用单元和通信单元访问以获取信息或配置状态。此外，还有预定义报文或者特殊功能对象，如同步报文用于同步网络中的通信对象，而紧急报文用于紧急情况下的通讯等。

我们还深入探讨了DSP402子协议，它定义了一系列特性来描述如何运行一个驱动器，并提供了一套状态机来管理这些运行状态。每个状态都有明确的事先规定好的规则，当发生错误时，可以通过特定的方式恢复正常工作。

最后，我们展示了如何根据不同的需求设计软件，以便能够有效地处理来自不同来源（例如编码器信号）的反馈并将其映射到合适的人类可读格式。此外，还涉及到如何使用SDO来读取当前报告值并将其与期望值进行比较以确定是否需要采取行动调整速度或位置等参数。

此外，我们还验证了上述设计是否能正确执行各种命令，并且确保所有相关硬件都能够按预期工作。这包括测试功率关闭/打开过程中的安全措施，以及当出现故障时自动进入故障保护模式，从而防止进一步损害或事故发生。在实际应用中，这些保护措施对于确保长时间稳定运作至关重要。此外，我们还证明了这种方法不仅简化操作流程，而且提高效率，使得用户更容易理解并掌握该系统，同时也降低维护成本。