今天我们就来介绍一下西门子S7-1200的运动控制功能。 西门子S7-1200的运动控制指令是利用相关的过程数据块和CPU的专用脉冲串输出来控制轴的运动。
西门子S7-1200的运动控制指令块包括以下内容：
1、系统使能命令块MC_POWER，可以使能和禁止运动控制轴； 2、错误确认命令块MC_RESET可以复位所有运动控制错误，所有可识别的运动控制错误都会被确认； 3、回参考点或设置参考点指令块MC_HOME可以建立轴控制程序与轴机械定位系统之间的关系； 4、停止轴指令块MC_HALT可以取消所有运动过程，停止轴运动； 5、绝对位移指令块MC_MOVEABSOLUTE，可以开始运动到某个绝对位置，到达某个目标位置时作业结束； 6、相对位移指令块MC_MOVERELATIVE可以启动相对于初始位置的定位运动； 7、目标速度移动指令块MC_MOVEVELOCITY可以使轴以指定速度移动； 8. 点动命令块MC_MOVEJOG 可以执行点动模式以用于测试和启动目的。
在用户程序中，每个轴只能调用系统使能命令块一次。 该命令块需要指定后台数据块。 各参数含义如下：
AXIS 代表轴工艺对象； ENABLE为使能端子，当使能端子为1时，尝试使能该轴，当使能端子为0时，紧急停止该轴； STOPMODE 为停止模式，当停止模式为0 时，轴将以分组状态的急停减速度进行减速。 当停止方式为1时，轴立即停止，无延时； 脉冲输出立即停止。 STATUS表示该轴的使能状态； 当参数BUSY为1时，表示命令正在执行； 当参数ERROR为1时，表示命令启动过程出现错误； ERRORID 和 ERRORINFO 用于提供有关错误的参考。
错误确认指令块用于确认所有需要确认的运动控制错误。 该指令需要指定一个后台数据块。 其部分参数含义如下：
EXECUTE为执行端参数，上升沿开始命令； 当参数DONE为1时，表示错误已被确认； 其他参数与上述运动控制指令类似。
参考点逼近或设置参考点命令块用于通过测量系统在控制系统和机械系统之间建立基于位置的关系。 该命令需要指定背景数据块，其部分参数含义如下：
EXECUTE为执行端子参数，上升沿启动命令，或者轴回原点后启动命令； 模式参数MODE用于设置回零方式，0表示直接绝对回零，1表示直接相对回零，2表示被动回零，3表示主动参考； 位置参数POSITION用于根据不同的回零方式设置到达回零位置时的绝对位置或位置设定值及修正值。 命令取消参数 COMMANDABORTED 可以被另一个命令取消，或者由于执行过程中的错误而取消； 其他参数与上面介绍的运动控制指令类似。
今天我们学习了西门子S7-1200运动控制功能中系统使能命令块、错误确认命令块、返回参考点或设置参考点命令块的参数含义。 明天我们再讨论其他几个运动控制命令块的参数含义。 文章继续介绍，欢迎大家继续关注和学习。