这里分享一下我是如何使用西门子1200PLC通过Profinet转Modbus TCP网关连接搬运机器人的。所需要的设备有西门子1200PLC、耐用通信技术Profinet转ModbusTCP网关和搬运机器人。整个配置过程很简单哦：
1、打开西门子博图配置软件，添加PLC型号；
2、导入Profinet转Modbus TCP网关的GSD文件；
3、安装GSD后选择相应的模块；
4、设置Profinet转Modbus TCP网关IP及设备名称，我的设备IP为192.168.20.10，我给它取了个名字叫PN1；
5、设置发送和接收数据长度。可以添加更大长度哦。好的，那我就分享一下我是怎样为我的机器人设置Profinet转Modbus TCP网关的。在下载了设备组态之后，我设置好了机器人的IP地址，然后打开了网关配置软件。因为Profinet转Modbus TCP网关是ModbusTCP客户端，所以选择了PN2MTC。
接下来，我设置了Profinet转Modbus TCP网关Profinet端的IP地址及设备名称，保持和博图组态一致，并设置了在ModbusTCP端的IP地址。然后，我添加了从站设备的IP地址。最后，我打开了从站的地址手册，将Profinet转Modbus TCP网关的读写地址设置好了。根据图表，我设定了参数地址区为4000哦。那么，在使用03功能码，寄存器地址从3000开始（因为机器人地址是从1开始，而网关地址是从0开始，所以我们需要进行地址偏移-1的操作）时，我选择了保持寄存器来进行操作。
然后，在填写寄存器地址及读取寄存器个数时，我像上面的图一样，选择了从3000开始的连续17个寄存器。需要注意的是，03功能码代表40000地址区，所以我们不需要写43000。
接下来，当我需要写寄存器时，同理我选择了10功能码。如果我需要写多个寄存器，我需要使用10功能码即写多寄存器。对于这种情况，我选择了从换算后的3101开始的连续7个寄存器。
最后，我选择了10H功能码，填写了寄存器地址及数量，将配置下载到网关之后，重新上电即可使用。